Die beiden Hauptgruppen der Franken waren die Salier und die Rheinfranken bzw. Ripuarier. Die Rheinfranken siedelten am Niederrhein um den Herrschaftsschwerpunkt Köln. Die Salier drangen nach Westen über den Niederrhein nach Toxandrien vor, wurden dort von Kaiser Julian 358 besiegt und in Toxandrien als römische Bundesgenossen (foederati) angesiedelt. In der Folge dienten sie vielfach im römischen Heer und dehnten ihr Siedlungsgebiet in Nordgallien kontinuierlich aus. Sie standen unter der Herrschaft merowingischer Kleinkönige, die die Oberhoheit der Römer anerkannten und für diese Militärdienste leisteten. Die Franken im Römerreich hielten aber die Kontakte zu ihren früheren Siedlungsgebieten aufrecht, so dass sie als einzige Germanen auch nach der Völkerwanderung noch Menschennachschub aus ihrem Stamm erhielten.

Der merowingische König Childerich I. (gestorben 482) stand noch in einem Foederaten - Verhältnis zu den Römern. Sein Sohn und Nachfolger Chlodwig I. besiegte 486 den letzten römischen Befehlshaber in Gallien, Syagrius, beendete damit endgültig die römische Herrschaft in Gallien und nahm das Gebiet zwischen Somme und Loire in Besitz. Anschließend unterwarf er die Alemannen, die Burgunder, die Westgoten in Aquitanien und die Rheinfranken. Zuletzt erstreckte sich Chlodwigs Königreich von den Pyrenäen bis Friesland und vom Atlantik bis zum Main. Chlodwig nahm 496 den christlichen Glauben in der römischen Form an. Damit begann die enge Verbindung zwischen fränkischem Königtum und Papsttum.

Nach dem Tod Chlodwigs wurde das Königreich unter seinen vier Söhnen aufgeteilt (=fränkisches Erbrecht). Im 6. Jahrhundert erfuhr das Reich weitere Teilungen und Wiedervereinigungen, bis schließlich Chlotar II. 613 das Reich, das sich nun auch tief in rechtsrheinisches Gebiet ausgedehnt hatte, wieder zusammenfasste. Kurz nach seinem Tod verloren die merowingischen Könige jedoch ihre Macht zunehmend an die Hausmeier, die als höchste Beamte den Staat im Auftrag der Könige leiteten.. Im östlichen Teil des Frankenreiches, in Austrien, begann der Aufstieg der Karolinger, die über 100 Jahre lang die Hausmeier stellten und über das Reich herrschten wie Könige. 687 siegte Pippin II., der Mittlere, der karolingische Hausmeier von Austrien, über die Heere von Neustrien (dem westlichen Teil) und Burgund und beherrschte als Hausmeier nun das gesamte Fränkische Reich. Sein Sohn Karl Martell dehnte das Reich nach Osten aus und wehrte 732 in der Schlacht bei Tours und Poitiers die vordringenden Mauren ab. Damit wurde der Vormarsch des Islam nach West- und Mitteleuropa gestoppt. Karl Martell vertrieb den letzten Merowinger vom Thron und gründete eine eigene Dynastie. Dies wurde vom Papst, der den Schutz der mächtigen Franken gegen die Langobarden brauchte offiziell gebilligt. Im Zusammenhang mit der Zustimmung des Papstes taucht die Pippinische Schenkung, eine Fälschung, auf nach der der Franke Pippin den Päpsten die Souveränität über den Kirchenstaat und weitere Gebiete überließ. 

Die Macht der Franken erreichte ihren Höhepunkt unter dem Enkel von Karl Martell, Karl dem Grossen, der zu seiner Zeit der mächtigste Herrscher Europas war. Am 25. Dezember 800 wurde er von Papst Leo III. zum Kaiser gekrönt. Er trat damit im Sinne des Papstes die Nachfolge der Kaiser Roms an. Damit kam er in Konflikt mit den oströmischen Kaisern, die ebenfalls die ungeteilte Rechtsnachfolge beanspruchten. Der Papst wollte aber genau diesen oströmische Anspruch abwehren, da er selbst als Bischof von Rom die Oberhoheit über alle Christen beanspruchte und die Christen des Oströmischen Reiches (Orthodoxe) diese nicht anerkannten. Nach erneuten Reichsteilungen unter Karls Nachfolgern entwickelte sich der linksrheinische Teil des Karolingerreiches zum Königreich Frankreich, dessen Name auf die Franken zurückgeht; im Ostteil des Reiches überlebte der Name Franken als Bezeichnung für die Rhein-Main-Region.